直流电动机作为电动机的执行元件，内部有一个闭合的主磁路。主磁通在该磁路中流动，并与第二磁路相交。其中一个磁路用于产生磁通，称为励磁磁路；另一个磁路用于传递动力，称为功率环或电枢环。目前的直流电动机均为旋转电枢式，即由励磁绕组及其环绕的铁芯组成的磁极定子、带有换向器的电枢绕组和电枢铁芯组合构成直流电动机的转子。
1. 扭矩：电机可以旋转的扭矩，以kg.m 或 N.m为单位
2. 转矩系数：电机产生的转矩的比例系数，通常代表每安培电枢电流产生的转矩的大小；
3. 摩擦转矩：由电刷，轴承，换向器等的摩擦引起的转矩损失；
4. 起动转矩：电机起动时产生的旋转转矩；
5. 旋转速度：电机旋转的速度。 单位是r / min，表示每分钟转数。 在国际单位制中，单位为弧度/秒，表示每秒弧度；
6. 电枢电阻：在有刷电机中，电枢的内电阻通常包括电刷和换向器之间的接触电阻。 由于电阻会在电流流动时产生热量，因此一直希望电枢电阻尽可能小。
7. 电枢电感：由于电枢绕组由金属线圈组成，因此必须存在电感。 从改善电机性能的角度来看，电枢电感越小越好；反之，电枢电感越小越好。
8. 电气时间常数：电枢电流从零达到稳定值的63.2％所需的时间。 在测量电时间常数时，电机应处于阻塞状态并施加具有阶跃特性的驱动电压。 在电时间常数工程中，电枢绕组的电阻R A和电感L A通常用于找出：T e = L a/ R a
9. 机械时间常数：开始时电机达到空载速度的63.2％所需的时间。 在测量机械时间常数时，电机应处于空载运行状态，并应使用步进电机。
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